1983 yılında Sivas’ın Zara ilçesinde doğmuştur. İlk ve orta öğrenimini Zara’da tamamlamıştır. 2007 yılında Sivas Cumhuriyet Üniversitesi Fen-Edebiyat Fakültesi Tarih Bölümünü bitirmiştir. Mezun olduğu bölüme 2008 yılında araştırma görevlisi olarak atanmıştır. 2009 yılında Cumhuriyet Üniversitesi Sosyal Bilimler Enstitüsü’nde “Osmanlı Sefer Organizasyonlarına Taşradan Bir Bakış: Sivas Şehrinde Sefer Hazırlıkları (1787-1850)” isimli tez çalışmasıyla yüksek lisans eğitimini tamamladı. 2012 yılı sonunda “II. Mahmud Devrinde Osmanlı İmparatorluğu’nda İstihbarat Faaliyetleri” isimli tez çalışmasıyla doktor oldu. “II. Mahmud Devrinde Osmanlı İstihbaratı” başlığıyla yayınlanan doktora teziyle Türkiye Bilimler Akademisi (TÜBA) 2014 yılı Bilimsel Telif Eser Ödülü’ne layık görüldü. 2016 yılında Yakınçağ Bilim Dalı’nda doçent unvanını aldı. Osmanlı askeri ve idari tarihi ile Osmanlı istihbaratına ilişkin kitap ve makaleleri bulunan Yüksel, Cumhuriyet Üniversitesi Edebiyat Fakültesi Tarih Bölümü’nde akademik çalışmalarını sürdürmektedir.
Kitapları
Sınırdaki Casus